شهید رجائی در سال 1312هجری شمسی، در قزوین متولد شد. در سن 4 سالگی از نعمت داشتن پدر محروم شد و تحت تکفل مادری مهربان قرار گرفت.درسال 1327 به تهران مهاجرت کرد و سال بعد وارد نیروی هوائی شد. در اردیبهشت 1342 به علت فعالیتهای سیاسی علیه رژیم طاغوت دستگیر و 50 روز زندانی شد. پس از آزادی با شهید باهنر به سازماندهی مجدد هیئت موتلفه پرداخت و داوطلبانی را به جبهه فلسطین اعزام کرد. پس از بازگشت در سال 1353 دستگیر و دو سال در زندانهای انفرادی رژیم پهلوی انواع شکنجه ها را تحمل نمود.